Как я выяснил опытным путем - самое надежное лаять в ответ
Главное чтобы получалось достаточно громко и сурово(аля гроул)
Собака просто опешивает и не знает что делать, когда на неё лает тот, что лаять не должен, останавливается и задумывается, а что она тут делает?
Еще эффективный способ изобразить, что кидаешь палку, но это когда пешком.